1. 旋转关节 + 滚珠丝杆传动（间接驱动）
通过电机带动滚珠丝杆旋转，再经由连杆或同步带将直线运动转化为关节的旋转运动。
· 优势：结构灵活，可实现大减速比，提升输出扭矩。
· 应用部位：肩关节、髋关节等需要高力矩输出的部位。
· 代表案例：部分国产人形机器人采用该方案实现上肢大范围摆动控制。
2. 直线型电驱动关节（直接驱动）
将滚珠丝杆与电机集成于一体，螺母直接输出直线推力，驱动关节弯曲或伸展。
· 优势：响应速度快、控制精度高（定位误差可低至0.005微米），结构紧凑。
· 应用部位：手腕俯仰、踝关节偏航、手指驱动等精细动作控制。
· 技术亮点：连云港斯克斯研发的微型滚珠丝杆副已实现3mm直径产品国产化，适用于灵巧手。
3. 丝杆 + 腱绳复合驱动（混合传动）
结合滚珠丝杆与柔性腱绳系统，电机通过丝杆驱动腱绳，远距离传递动力至手指或脚趾。
· 优势：减轻末端质量，提升运动灵活性，适合多自由度灵巧手。
· 应用部位：特斯拉Optimus灵巧手，每根手指通过“1个微型电机+1个滚珠丝杆+1个腱绳+1个传感器”实现精准控制。
· 发展趋势：随着微型化和集成化推进，该方案正成为高仿真人形手的主流选择。
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